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1. install

了解です。 Ubuntu 22.04（Jammy）で ROS 2 + Gazebo Fortress + Navigation2 を使い、 2D環境で台車ロボット（差動二輪）＋ LiDAR（VLP-16想定） を動かすための 基本的なインストール手順 を、順序立てて説明します。

全体構成（ゴール）

  • OS: Ubuntu 22.04
  • ROS 2: Humble Hawksbill
  • シミュレータ: Gazebo Fortress

  • ロボット:

  • 差動二輪（車輪＋モーター）

  • LiDAR（Velodyne VLP-16）

  • 環境:

  • 2Dマップ（壁あり）

  • ナビゲーション:

  • Navigation2 (Nav2)

① Ubuntu の準備

Bash
sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install -y curl gnupg lsb-release software-properties-common

ロケール設定（重要）

Bash
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

② ROS 2 Humble のインストール（Ubuntu 22.04対応）

ROS 2 リポジトリ登録

Bash
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
-o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
Bash
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \
http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

ROS 2 Humble 本体

Bash
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-desktop

環境変数設定

Bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

動作確認

Bash
ros2 topic list

③ Gazebo Fortress のインストール

Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble では Gazebo Fortress + ros_gz（旧 ros_ign） を使います。

Gazebo Fortress

Bash
sudo apt install -y gazebo-fortress

確認：

Bash
gazebo

④ ROS 2 ⇔ Gazebo 連携（ros_gz）

Bash
sudo apt install -y \
ros-humble-ros-gz \
ros-humble-ros-gz-sim \
ros-humble-ros-gz-bridge \
ros-humble-ros-gz-image

確認：

Bash
ros2 pkg list | grep ros_gz

⑤ Navigation2（Nav2）のインストール

Bash
sudo apt install -y \
ros-humble-navigation2 \
ros-humble-nav2-bringup

⑥ 差動二輪ロボット用パッケージ

制御（ros2_control）

Bash
sudo apt install -y \
ros-humble-ros2-control \
ros-humble-ros2-controllers

差動二輪コントローラ

Bash
sudo apt install -y ros-humble-diff-drive-controller

⑦ LiDAR（Velodyne VLP-16）関連

Velodyne ドライバ

Bash
sudo apt install -y \
ros-humble-velodyne \
ros-humble-velodyne-simulator

※ Gazebo内では VLP-16のGazeboプラグイン を使います（後でURDFに記述）

⑧ SLAM（2Dマップ作成）

Bash
sudo apt install -y ros-humble-slam-toolbox

⑨ 開発用ツール（必須）

Bash
sudo apt install -y \
python3-colcon-common-extensions \
python3-vcstool \
git

⑩ ワークスペース作成

Bash
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash

ここまででできること

✔ ROS2 Humble 起動 ✔ Gazebo Fortress 起動 ✔ ROS2 ↔ Gazebo 連携 ✔ Nav2 使用可能 ✔ LiDAR（VLP-16）シミュレーション準備 ✔ 2D SLAM & マップ作成準備

次のステップ（次にやること）

  1. 差動二輪ロボットのURDF/Xacro作成

  2. Gazebo用プラグイン追加

  3. diff_drive

  4. velodyne lidar
  5. Gazeboで壁付き2Dワールド作成
  6. SLAM Toolboxで地図作成
  7. Navigation2で自律走行

次はどこから進めますか？

  • 🔧 URDFで台車ロボット作成
  • 🌍 Gazeboで2Dワールド（壁）作成
  • 🧭 Navigation2設定（nav2_bringup）
  • 📡 VLP-16 LiDARのGazebo設定

希望を教えてください。